从架构到技术机器人控制技术的革新
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从架构到技术，机器人控制技术的革新
艺术
不论是人形机器人还是工业机器人，“机器人控制”无非是通过协调各个关节的运动来实现机器人整体的运动目标。传统架构中，机器人控制分为两部分，一部分是关节的伺服控制，可能是个伺服电机，或是电液伺服执行器，它控制的是一个单一维度的运动；另一部分是整体控制，比如工业机器人领域的所谓运动控制器，它负责为每一个关...
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